Présentation
Module :
Imagerie
Auteur(s) :
Jean-José ORTEU - École des Mines d'Albi
Professeur des Ecoles des Mines. Directeur adjoint du centre de recherche CROMeP de l’École des Mines d'Albi. Directeur adjoint du GDR CNRS « Mesures de champs et Identification en Mécanique des Solides » Responsable du groupe de recherche « Mesure, Contrôle et Surveillance » de l'IGM. Domaines de recherche : métrologie (3D) par vision artificielle, photomécanique, surveillance de procédés, CND par vision. Domaines d'enseignement : automatique, signaux et systèmes, calcul numérique, photomécanique.
Site Web de l'auteur : http://www.orteu.fr/
Résumé :
Le calibrage géométrique d'une caméra consiste à déterminer la relation mathématique existant entre les coordonnées des points 3D de la scène observée et les coordonnées 2D de leur projection dans l'image (points-image). Cette étape de calibrage constitue le point initial pour plusieurs applications de la vision artificielle, comme par exemple la reconnaissance et la localisation d'objets, le contrôle dimensionnel de pièces, la reconstruction de l'environnement pour la navigation d'un robot mobile, etc. Calibrer une caméra, c'est choisir un modèle de caméra a priori et déterminer ensuite les paramètres de ce modèle. Nous allons décrire les principaux modèles de caméra utilisés ainsi que les principales méthodes proposées pour déterminer les paramètres du modèle choisi. Pour obtenir des informations tridimensionnelles, il est nécessaire d'associer deux caméras pour constituer un capteur de vision stéréoscopique. Le calibrage d'un tel capteur est un problème spécifique qui est décrit également.
Mots-clés :
Modèles géométriques de caméra, calibrage de caméra, distorsions géométriques, vision stéréoscopique
Pré-requis :
Bases d'algèbre linéaire
Objectif(s) pédagogique(s) :
Expliquer de façon basique comment on peut modéliser mathématiquement une caméra et comment on peut déterminer expérimentalement les paramètres du modèle choisi.
Plan du cours :
Introduction
Modélisation et calibrage d'une caméra
Modélisation et calibrage d'un capteur de vision stéréoscopique
Conception & production :
PRN - Le Mans Université