Le modèle de caméra
Le modèle sténopé (« pinhole »
en anglais) [
1[1],
2[2],
3[3],
4[4]] modélise une caméra par une projection perspective. Ce modèle transforme un point 3D de l'espace en un point-image et peut se décomposer en trois transformations élémentaires successives (cf. figure 2) : la transformation entre le repère du monde et celui de la caméra 
, la transformation entre le repère caméra et le repère (plan rétinien) 
et la transformation entre le repère capteur et le repère image 
.
Figure 2 : Les trois transformations élémentaires du modèle sténopé, et les repères associés | Informations[5]