Calibrage géométrique d'une caméra ou d'un capteur de vision stéréoscopique

En vision par ordinateur, on utilise souvent les coordonnées homogènes [ 1^[1], 5^[2], 3^[3], 4^[4]] :

en 2D :

\(m = \underbrace{ \left[ \begin{array}{c} x \\ y \end{array} \right] }_{coordonn \acute{e}es~euclidiennes} \Rightarrow \tilde{m} = \underbrace{ \left[ \begin{array}{c} x \\ y \\ 1 \end{array} \right] }_{coordonn \acute{e}es~homog \grave{e}nes}\)

en 3D :

\(M = \underbrace{ \left[ \begin{array}{c} X \\ Y \\ Z \end{array} \right] }_{coordonn \acute{e}es~euclidiennes} \Rightarrow \tilde{M} = \underbrace{ \left[ \begin{array}{c} X \\ Y \\ Z \\ 1 \end{array} \right] }_{coordonn \acute{e}es~homog \grave{e}nes}\)

Il y a plusieurs avantages à cela. On verra par exemple dans la section "Transformation entre le repère caméra et le repère capteur (plan rétinien)" que cela permet d'exprimer le modèle sténopé par une relation linéaire.