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Nous avons deux images, gauche et droite, issues d'un système de stéréovision calibrés.
La matrice permettant de passer du repère de la caméra droite est pour la rotation R et la translation T avec
et
R=[9.9962651494979227e-01, 2.5790743443857449e-02,9.0370438720773025e-03;
-2.6084139798057931e-02,9.9908102589010461e-01, 3.4010606542245206e-02;
-8.1515802350278239e-03, -3.4233627604873640e-02,9.9938061342047391e-01];
T=[-1.3684263616413589e-01, 3.0722609576000217e-03,4.6290117536837688e-03];
R=[9.9962651494979227e-01, 2.5790743443857449e-02,9.0370438720773025e-03; -2.6084139798057931e-02,9.9908102589010461e-01, 3.4010606542245206e-02; -8.1515802350278239e-03, -3.4233627604873640e-02,9.9938061342047391e-01]; T=[-1.3684263616413589e-01, 3.0722609576000217e-03,4.6290117536837688e-03];
Les matrices de calibrage des caméras sont :
Calculer la matrice essentielle en utilisant la formule :
E=
0.0000957
-0.0047299
0.0029129
0.0035118
-0.0045652
0.1367997
0.0004983
-0.1367961
-0.0046819
Calculer la matrice fondamentale en utilisant la formule suivante :
F=
-6.992D-09
0.0000003
-0.000454
-0.0000003
0.0138704
0.0000753
0.013493
1
Déterminer les coordonnées du pixel situé en haut à gauche de l'échiquier (CHARUCO)
dans l'image gauche
et l'image droite
Coordonnées du pixel situé en haut à gauche (image gauche)
x = 644 et y = 357
Coordonnées du pixel situé en haut à gauche (image droite)
x = 397 et y = 411
En utilisant la matrice fondamentale, déterminez l'équation de la droite épipolaire associé au pixel de l'image gauche
A = 0.0003351
B = -0.0139165
C = 5.8657627
Le point de l'image droite appartient-il à la droite épipolaire trouvé ?
Déterminer les coordonnées du pixel situé en bas à droite de l'échiquier (CHARUCO)
x = 808 et y = 771
x = 534 et y = 822
A = -0.0001932
B = -0.0138205
C = 11.464534
