Rectification des images
Rappel : Plans images confondus et axes optiques parallèles séparées d'une distance b selon x
Lorsque les plans images confondus et les axes optiques parallèles séparées d'une distance b selon x les lignes épipolaires sont horizontales. La recherche des correspondances entre les images droites et gauches est ainsi simplifiée.
Complément : Détermination des matrices de rectification des images gauches et droites
La calibration du système de stéréovision nous donne les matrices de transformation A1 et A2 du repère globale vers les repère caméras :
On veut déterminer Fixiyizi le nouveau repère de la caméra. Le centre optique est inchangé car les directions doivent être inchangées pour que la localisation 3D soit possible.
L'axe F1F2 est donc invariant. Fi est l'origine du repère de la caméra i donc
Les lignes épipolaires doivent être parallèles à cette direction
