Propriétés de la matrice projection perspective
Rappel :
Notation
Cette matrice peut s'écrire aussi sous forme d'une matrice comportant 4 vecteurs pi où pi est composé des 3 premières composantes de la i ème ligne de la matrice P :
Relation entre la matrice P et les paramètres intrinsèques et extrinsèques de la caméra
